“巧乐送”被赋予行走意图可视化能力，以此来建立室内配送场景下人机通行的“红绿灯”机制，有效解决相向通行时因机器人行走意图不明导致行人无法快速选择最优路径的问题。具体来说，“巧乐送”在行驶时，会在前方地面进行实时路径投影，令行人清晰知晓其行驶路线，合理规划自身行走方向。

 

　　此外，机器人在行驶过程中遇到行人阻挡时，会在地面投影出实时动态交互式水波纹图案并出现变形，及时提醒行人进行避让。同时，机器人也可以主动选择后退或侧向避让行人。在技术手段上，通过激光投影和声音、表情、灯光等多模态交互的融合来实现对机器人行驶意图的反馈和传达，最终实现机器人和行人之间的路权分配。

 

　　尤为引人注意的是，得益于三RGBD深度传感器、双RGB相机和双激光雷达高效融合方案，以及高达15TOPS的算力支撑，“巧乐送”被赋予了强大的感知能力。基于此，“巧乐送”拥有了业界产品少有的后向感知能力，仿佛被装上“后视镜”的“巧乐送”在识别后方来人后，可主动向侧前方移动留出通道。如此便可有效解决机器人和人同向通行时，因机器人速度较慢而导致行人被堵的问题。总的来说，区别于市面上现有的多数送餐机器人，拥有后向感知能力加持的“巧乐送”可实现广域感知，进而实现自主多向避让，即使在餐厅这样的高动态复杂环境下也能进退皆自如。

 

　　值得一提的是，基于深度优化的高峰期算法，普渡科技致力于将“巧乐送”打造为5S配送“老司机”。5S对应的是五个维度，即Swift，运行速度和敏捷性获得大幅提升；Stable，整体运行更为平稳；Safe，具备特殊人群识别算法，既安全又有温度；Smart，创新的多模态交互带给顾客更智能、便捷的体验；Sociable，重新定义机器人与人的社交关系。这为“巧乐送”在高峰期畅通无阻地进行配送提供了重要保障。